X

Laadi alla uus Eesti Raadio äpp, kust leiad kõik ERRi raadiojaamad, suure muusikavaliku ja podcastid.

Doktoritöö aitab droone kuulekamaks muuta

Droon.
Droon. Autor/allikas: Miguel Medina/AFP/Scanpix

Sugugi mitte alati ei kuula droonid inimese sõna. Tallinna Tehnikaülikoolis peagi kaitstav doktoritöö lahendab selle probleemi juhtimisstrateegiaga, mis võimaldab tulevikus saata droone rasketesse oludesse lahendama keerukaid ülesandeid.

Igaüks, kes on juhtinud lennukit või teinud seda lennusimulaatoris, on seisnud silmitsi olukorraga, kus tüüride liigutamine pöörab lennukit lisaks soovitud suunale ka ümber teise pöörlemistelje.

Veelgi keerulisem on taolisi kaadervärke juhtida automaatselt. Just säärase väljakutse esitavad üha populaarsemaks muutuvad droonid. Ühelt poolt vajavad need suurtel kiirustel ning tuulte ja hoovuste mõjuväljas head manööverdamisvõimet. Teisalt koosnevad droonid paljudest liikuvatest pindadest, mis juhtimist keerulistes oludes raskendavad. 

Tallinna Tehnikaülikooli robootikainsener Walid Remmas uuris oma doktoritöös, kuidas juhtida mehhaaniliselt lihtsat autonoomset drooni, mis oleks manööverdusvõimeline kõigis liikumissuundades. 

Juhtimismeetodite arendamiseks kasutas Remmas drooni matemaatilist kirjeldust ja sellel põhinevat juhtimisalgoritmi. Sellega lahendas ta nn pöördülesande: kui palju peab "valesid" liikumissuundasid aktiveerima, et arvutada igal ajahetkel välja sõiduki trajektoor ja tagada drooni liikumine "õiges" suunas. Erinevalt katse-eksituse meetodil töötavast juhtimisest võimaldab Remmas'i matemaatiline lähenemise robotit juhtida soovitud trajektooril. 

Tehnikaülikoolis välja töötatud allveeroboti U-CAT'iga tehtud katsetes tõestas Remmas, et droone on võimalik liigutada kõigis suundades ja pöörata ümber kõigi ruumi telgede. Remmas'i panus on silmapaistev ka seetõttu, et automaatselt juhitud allveerobot ei kaota töövõimet isegi juhul, kui mõned selle mootoritest lakkavad töötamast. 

Doktoritöös tehtud avastused lubavad tulevikus saata õhu- ja veedroone keerulisematesse keskkondadesse täitma keerukamaid ülesandeid. Näiteks suudab selline droon järgneda vee all peatuvatele, end ringi pööravatele ja sügavust muutvatele sukeldujatele.

Walid Remmas'i doktoritöö "Uimedega autonoomsete veesõidukite modelleerimis- ja juhtimisloogika edendamine" valmis Montpellieri Ülikooli ja Tallinna Tehnikaülikooli koostöös ning Prantsuse Saatkonna Parrot stipendiumi toetusel. Montpellieri Ülikoolist on juhendajaks professor Ahmed Chemori ning TalTechist professor Maarja Kruusmaa. Oponentideks on professorid Tor Arne Johansen Norrast ja Luc Jaulin Prantsusmaalt.

Toimetaja: Andres Reimann

Hea lugeja, näeme et kasutate vanemat brauseri versiooni või vähelevinud brauserit.

Parema ja terviklikuma kasutajakogemuse tagamiseks soovitame alla laadida uusim versioon mõnest meie toetatud brauserist: